磁条导航原理:磁带导航技术与电磁导航

磁条导航原理：磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。优点：定位、路径铺设变更相较电磁导航容易；磁条成本较低。---导航原理：通过---头扫描地面铺设的---，然后解析这些---信息来获取当前的位置信息，从而得知自身的位置和朝向。优点：定位；小巧灵活，铺设、改变路径也较容易；便于控制通讯，对声光无干扰。

与plc的对比,工控机的优势

与plc的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和io接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ros系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：

运动控制

首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有canopen ---402协议，硬件方面有can+canopen驱动程序/canopen over ethercat实现电机控制。或者直接用软plc方案，如在工控机上安装twincat软plc核，可实现如上文中所阐述的相关控制。

导航控制

由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如usb3.0，千兆rj45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。

视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现---定位或者激光导航+---辅助定位的功能。

调度软件系统在湖南长沙某工厂、上海molex车间等多个a

1、具有---的调度agv兼容性。可以适配siemens、欧姆龙等品牌plc为主控，可以适配其他控制器的agv。

2、具有---的上层软件接口兼容性。可以对接上层wcs、mes或erp系统，支持数据库/文件/socket等多种形式的通信。

3、具有完善的调度功能模块。可以适配各种调度的需求，实现自动呼叫、智能---等功能，---提高工厂生产效率。

调度软件系统已经在湖南长沙某工厂、上海molex车间等多个agv项目成功应用。

系统有条不紊指挥多台agv完成搬运、上料、下料、充电等工作，取代原有的人工叉车搬运和行车搬运，---提高了车间的生产效率和安全水平。

系统具有智能程度高、调度实时性高、运行安全稳定的优势。