agv小车行驶太快容易导致刹车距离远

agv小车的车身是由各种金属制作成的，所以接触腐蚀性物体就比较容易生锈，使用过程中需要注意不要使用有腐蚀性的清洁剂去清洁小车。同时要保持agv小车干净清洁，定期清洁杂物。很多人都认为agv小车的行驶速度越快越好，这样可以节省agv的数量，并且效率也会更高，实际上这种想法是不对的。因为agv小车行驶太快容易导致刹车距离远，也可能因为惯性而导致物体倾倒，存在较大的安全---。

电磁导航的成本低、技术成熟---

电磁导航是指路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现agv的导航功能。电磁导航的成本低、技术成熟---。导航的---性好、美观性强，在一些高温环境下或者对线路平直性要求严格等场景中比较适用。但agv电磁导航线路一次铺设，后续修改线路必须执行二次作业，比较麻烦。在电磁导航之后，后续又有了磁条和磁钉导航。

与plc的对比,工控机的优势

与plc的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和io接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ros系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：

运动控制

首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有canopen ---402协议，硬件方面有can+canopen驱动程序/canopen over ethercat实现电机控制。或者直接用软plc方案，如在工控机上安装twincat软plc核，可实现如上文中所阐述的相关控制。

导航控制

由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如usb3.0，千兆rj45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。

视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现---定位或者激光导航+---辅助定位的功能。