惯性---导航的工作原理

惯性---导航也叫---视觉导航agv，---定位导航技术和运动控制技术门槛不高。他的工作原理是---agv导航通过控制根据---传感器的扫描获取到地面铺设的---图像坐标系中的位置；把采集到的---图像坐标位置信息传送给agv控制器，控制器计算图像传感器提供的坐标数据，从而确定图像在地图中的位置；调度系统发送给agv小车导航路径指令；agv小车根据接收到的路径指令，建立局部导航坐标系并计算agv小车初始位置；agv控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动圈数，使得agv小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个---图像标签，以完成导航路径指令。

移动机器人(agv)服务范畴

服务范畴现在活泼在效劳范畴的移动机器人（agv）首要有清洗机器人、餐饮机器人、家用机器人、迎宾机器人、导购机器人、机器人等。效劳机器人通常具有人脸辨认、语音辨认等人机交互功用，经过装载---头，托餐盘、智能触屏界面等可完成迎宾取号、咨询招待、信息查询、事务引导、物品运送等事务，现在广泛使用于餐厅、银行、、---有些、酒店、商场等相关职业，替代或有些替代职工进行相应效劳。

与plc的对比,工控机的优势

与plc的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和io接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ros系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：

运动控制

首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有canopen ---402协议，硬件方面有can+canopen驱动程序/canopen over ethercat实现电机控制。或者直接用软plc方案，如在工控机上安装twincat软plc核，可实现如上文中所阐述的相关控制。

导航控制

由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如usb3.0，千兆rj45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。

视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现---定位或者激光导航+---辅助定位的功能。

印刷业转型的两大重点方向

印刷业转型的两大重点方向：一方面要充分运用信息化手段，利用智能化生产方式，改变以前不合理的流程，较终实现设备自动化、生产透明化、流程数据化。另一方面则是拼---和---，需要在产品特性上下功夫，通过数字印刷等方式提供---印刷产品，为客户提供个性化定---务。

印刷是属于生产工序繁多的工业，每一环节都牵涉到物料、半成品和成品的运输与储存。因此在印刷及装订厂的日常营运中，物流活动占了很大的部分，影响整个印刷生产的运作以及资金的流动周转和营运成本的控制。